目前中小型容器清洗经常采用的机具有三维清洗头、机械臂等。
加油站地下储罐普遍采用车载式抽吸清洗装置 (不属于高压水清洗方式)。
特大型原油储罐普遍采用撬装式清洗装置(不属于高压水清洗方式)。
三维清洗头是同步绕着两个相互垂直轴旋转的喷头，其横轴转速可在5-100r/min之间调节，最佳工作转速为20 ~40r/min。
三维清洗头的主要部件为横轴、纵轴、旋转密封、传动机构和阻尼机构等。
横轴纵轴是形成三维旋转喷射的基本部件。纵轴与高压软管连接，横轴与喷头喷杆连接，横轴有单侧喷射和双侧喷射两种形式，形成三维旋转射流覆盖清洗表面。
旋转密封是横轴纵轴在旋转过程中，保证高压水不泄漏、摩擦阻力较小的部件。旋转密封有高分子材料加工成形和特殊纤维编织填料两种密封形式。由于该部件需要承受较高的压力等级，还需要尽量小的摩擦阻力，并需要部件尺寸尽量小。这些要求使得旋转密封非常难于设计和制造。旋转密封是三维清洗头的核心技术。
传动机构是约束横轴纵轴之间旋转速比、连接阻尼机构、驱动清洗头旋转的部件。传动机构有直齿轮组、伞形齿轮组、蜗轮蜗杆机构等传动形式。
阻尼机构是调整控制清洗头转速的部件。阻尼机构有磁性涡流阻尼、黏滞阻尼、液压阻尼等形式。阻尼机构可以保证三维清洗头，启动时旋转扭矩较小.启动后产生适当地阻止飞车的阻力矩。阻尼机构可以保证三维清洗头，始终处于最佳旋转速度，防止射流高速旋转时产生雾化，获得较高的射流打击力和清洗效率。
清洗容器的内壁时.往往借助于三维清洗头及进给机构(机械臂)实现人员不进入容器内部的清洗作业。
在实际应用中，由于清洗对象(立式容器、卧式容器、搅拌式容器等)的多样性.清洗头控制机构也呈现多样性。完成同样的清洗项目，可以采用不同的机械结构，使得清洗头控制机构呈现更多的种类和样式。
清洗头控制机构的本质，就是通过专用的机械臂，操纵控制清洗头，将其定位在预定的清洗作业位置，完成清洗除垢的目的。
从使用者的角度考虑，清洗头控制机构的自动化、结构的复杂化不应是追求的目标。我们应当追求结构简单、操作方便、不易损坏、成本低廉的实质内容。
对于有一定制造能力的企业，应当针对自己的清洗对象，动手自制一些结构简单、可靠适用的清洗头控制机构。
球节钢管套软管机构是清洗立式储罐的方案，它采用两片法兰夹住一个球形节点，球节中心穿过一根钢管。再从钢管中穿过高压软管.并连接三维清洗头。将球节与储罐人孔法兰固定，钢管通过球节可以指向储罐内部的各个角落，还可以将
其固定在调整好的方向位置处。球节中穿过的钢管可以向储罐内深入或拔出，控制清洗头在储罐内的清洗点位。清洗头在储罐内高度方向的位置，可以通过高压软管的放入或抽出来调整。
加油站地下储罐普遍采用车载式抽吸清洗装置 (不属于高压水清洗方式)。
特大型原油储罐普遍采用撬装式清洗装置(不属于高压水清洗方式)。
三维清洗头是同步绕着两个相互垂直轴旋转的喷头，其横轴转速可在5-100r/min之间调节，最佳工作转速为20 ~40r/min。
三维清洗头的主要部件为横轴、纵轴、旋转密封、传动机构和阻尼机构等。
横轴纵轴是形成三维旋转喷射的基本部件。纵轴与高压软管连接，横轴与喷头喷杆连接，横轴有单侧喷射和双侧喷射两种形式，形成三维旋转射流覆盖清洗表面。
旋转密封是横轴纵轴在旋转过程中，保证高压水不泄漏、摩擦阻力较小的部件。旋转密封有高分子材料加工成形和特殊纤维编织填料两种密封形式。由于该部件需要承受较高的压力等级，还需要尽量小的摩擦阻力，并需要部件尺寸尽量小。这些要求使得旋转密封非常难于设计和制造。旋转密封是三维清洗头的核心技术。
传动机构是约束横轴纵轴之间旋转速比、连接阻尼机构、驱动清洗头旋转的部件。传动机构有直齿轮组、伞形齿轮组、蜗轮蜗杆机构等传动形式。
阻尼机构是调整控制清洗头转速的部件。阻尼机构有磁性涡流阻尼、黏滞阻尼、液压阻尼等形式。阻尼机构可以保证三维清洗头，启动时旋转扭矩较小.启动后产生适当地阻止飞车的阻力矩。阻尼机构可以保证三维清洗头，始终处于最佳旋转速度，防止射流高速旋转时产生雾化，获得较高的射流打击力和清洗效率。
清洗容器的内壁时.往往借助于三维清洗头及进给机构(机械臂)实现人员不进入容器内部的清洗作业。
在实际应用中，由于清洗对象(立式容器、卧式容器、搅拌式容器等)的多样性.清洗头控制机构也呈现多样性。完成同样的清洗项目，可以采用不同的机械结构，使得清洗头控制机构呈现更多的种类和样式。
清洗头控制机构的本质，就是通过专用的机械臂，操纵控制清洗头，将其定位在预定的清洗作业位置，完成清洗除垢的目的。
从使用者的角度考虑，清洗头控制机构的自动化、结构的复杂化不应是追求的目标。我们应当追求结构简单、操作方便、不易损坏、成本低廉的实质内容。
对于有一定制造能力的企业，应当针对自己的清洗对象，动手自制一些结构简单、可靠适用的清洗头控制机构。
球节钢管套软管机构是清洗立式储罐的方案，它采用两片法兰夹住一个球形节点，球节中心穿过一根钢管。再从钢管中穿过高压软管.并连接三维清洗头。将球节与储罐人孔法兰固定，钢管通过球节可以指向储罐内部的各个角落，还可以将
其固定在调整好的方向位置处。球节中穿过的钢管可以向储罐内深入或拔出，控制清洗头在储罐内的清洗点位。清洗头在储罐内高度方向的位置，可以通过高压软管的放入或抽出来调整。